생산 수단의 사적 소유는 농업의 시작과 함께 제한적인 형태로 존재해 왔다. 일부 연구자들은 중세 길드를 자본주의적 관계의 초기 형태로 이해하기도 하는데, 예를 들어 도제 제도를 임금 노동의 기원으로 해석하기도 한다. 그러나 중세 사회에서는 신분제의 제약, 무거운 세금 부담, 지역별로 상이하게 부과되던 관세, 그리고 강제로 책정되는 고리의 이자 등으로 인해 이윤을 확보하는 것이 쉽지 않았다. 그럼에도 18세기 영국에서는 이러한 제약을 극복하고 자본을 축적한 계층이 등장하였으며, 19세기에 이르러 자본주의는 유럽 전역에서 확립되었다. 또한, 일부 학자들은 자본주의의 기원을 9세기에서 12세기 사이 칼리파 통치하의 이슬람 사회에서 찾기도 한다. 이 시기에는 디나르를 중심으로 한 단일 화폐 체계가 확립되었고, 활발한 금융 활동과 교역이 이루어지는 시장 경제가 존재하였다. 당시 이슬람 세계에는 무역회사, 수표, 계약 제도, 장거리 무역, 대규모 기업, 동업, 유한책임 형태의 회사와 같은 자본주의적 요소가 이미 발달해 있었다. 그러나 근대 자본주의는 16세기 이후 유럽에서 나타난 경제 구조의 변화와 밀접히 연관되어 있으며, 특히 18세기 중엽 영국에서 일어난 산업혁명이 결정적인 역할을 했다. 중상주의는 세계 무역과 경제의 총량이 일정하다는 전제를 바탕으로, 자본의 축적을 통해 국가의 번영을 달성할 수 있다고 보는 사상이다. 역사적으로는 15세기에서 18세기에 걸쳐 유럽 국가가 채택한 경제 정책 - 즉, 자국 산업 보호와 해외 식민지 개척 - 을 가리키는 용어로 사용된다. 일부 학자들은 이를 하나의 경제 체제로 보지 않고 독립된 정책적 사상으로 파악하기도 하지만, 대체로 중상주의를 초기 자본주의와 동일시하는 견해가 우세하다. 산업혁명은 18세기 중엽 영국에서 시작되어 19세기 전반에 걸쳐 전개된 기술 혁신과 그로 인한 사회·경제적 대변화를 의미한다. 이후 산업혁명은 점차 세계 각국으로 확산되면서 인류의 질서를 근본적으로 바꾸어 놓았다. '산업혁명'이라는 용어는 아널드 토인비가 ' Lectures on the Industrial Revolution of the Eighteenth Century in England'라는 저작에서 처음 사용하였다. 19세기 후반에 이르러 자본주의는 산업 자본주의에서 금융 자본주의로 이행하였다. 금융 자본주의란 은행을 비롯한 금융 기관이 시장과 생산을 주도하는 형태의 자본주의를 말한다. 이러한 금융 자본의 영향력은 주식회사와 같은 기업 형태의 성장을 촉진하였고, 기업 지배 구조에도 중요한 변화를 가져왔다. 대공황은 1928년 무렵 일부 국가에서 나타나기 시작한 경제 위기가, 1929년 10월 24일 뉴욕 증권시장의 대폭락 - 이른바 '검은 목요일' - 을 계기로 전 세계로 확산된 전 지구적 공황을 가리킨다. 이로 인해 수많은 기업이 파산하고 대규모 실업이 발생했으며, 물가가 하락하는 디플레이션 현상도 동반되었다. 당시 각국의 경제는 긴밀히 연결되어 있었고 자본 이동 또한 자유로웠기에, 공황은 짧은 시간 안에 전 세계적으로 번졌다. 그러나 시장을 조정할 만한 제도적 장치와 규제는 미비하여 피해 규모는 통제 불능 수준에 이르렀고, 그 결과 세계 자본주의는 1920년대의 '황금기'를 끝내게 되었다. 대공황 이후 자본주의는 세이의 법칙을 비롯한 공급 중심 경제관을 더 이상 절대적으로 신뢰할 수 없게 되었으며, 국가가 시장에 개입해야 한다는 요구가 강하게 제기되었다. 이에 따라 케인스 경제학을 바탕으로 한 정부 주도의 적극적 경제 운영이 도입되었고, 이는 기존의 자본주의와 구분하여, '수정자본주의'라 불렸다. 수정자본주의는 일정 부분 사회주의적 계획 경제의 요소를 결합하여 시장을 규제함으로써 투자를 유지하고, 경제 침체기에 회복력을 높이는 것을 목표로 하였다. 나아가 수정·혼합자본주의는 무상 의료와 무상 교육 같은 사회보장 제도를 확충하여, 모든 사회 구성원이 인간다운 생활을 보장받을 수 있는 복지국가를 이상적 국가 형태로 제시하였다. 1980년대 이후 영국의 대처 정부와 미국의 레이건 행정부가 추진한 일련의 경제 정책들은 정부의 시장 개입을 최소화하려는 신고전파 경제학의 관점을 토대로 하였으며, 이를 흔히 신자유주의라 부른다. 이러한 정책들은 미국과 영국을 비롯해 여러 나라에서 강력한 영향력을 미쳤다. 그러나 2008년 미국발 금융 위기로 세계적 경기 침체가 닥치자, 이에 대한 분노와 저항의 목소리가 커졌고, '분노하라', '점령하라'와 같은 구호 아래 월가 점령 시위가 전개되기도 했다. 21세기에 들어서면서 자본주의는 세계화, 디지털 혁신, 금융화 심화라는 세 가지 축을 중심으로 변화해 왔다. 세계화는 국경을 넘어선 자본과 노동, 상품의 자유로운 이동을 확대시켰으며, 다국적 기업과 글로벌 공급망의 등장은 자본주의의 운영 방식을 크게 바꾸어 놓았다. 동시에 정보통신기술의 발전은 디지털 자본주의라 불릴 만한 새로운 국면을 열었는데, 온라인 플랫폼, 전자상거래, 빅데이터와 인공지능 등은 생산과 소비 구조를 전면적으로 재편하였다. 또한 금융 부문은 실물 경제보다 더욱 빠르게 성장하면서 자본주의의 성격을 금융 중심적으로 심화시켰다. 그러나 이러한 변화는 불평등 확대, 일자리의 불안정성, 환경 문제와 같은 심각한 사회적·경제적 도전을 동반하였다. 특히 2008년 금융 위기와 같은 사건은 자본주의가 안정적 성장만을 보장하지 않음을 드러냈으며, 이후 각국은 시장과 국가의 관계, 성장과 분재의 균형을 둘러싸고 다양한 논쟁을 이어가고 있다. 최근에는 기후 위기와 사회적 불평등 문제에 대응하기 위한 '지속가능한 자본주의', '포용적 자본주의'와 같은 새로운 모델이 제시되고 있다. 기업의 사회적 책임(CSR), 환경·사회·지배구조(ESG) 경영, 녹색 전환 등의 담론은 단순한 이윤 추구를 넘어 인류 공동체적 과제를 해결하는 방향으로 자본주의를 재구성하려는 시도로 이해된다.